2020年 04月 24日
Segway clone 2020年バージョン
※今年プログラム変更状態。安定しています。私は体重70kg。動画の最後は手放しで自立しています。自撮りでしたのであまり良くわからないかもしれません。
※昨年の不安定状態。65kg以下の血の気の多い高校生しか乗れなかった。
2019年1月から作り半年かけて一様動くようにし、8月にMakerFaireTokyo2019に持っていった。しかしながら65Kg以上の体重だとどうも走行は難しく、不安定であった。
その後プログラムを改善しスプロケットの歯数を55にしギヤ比を変更(モータの軸についているギヤが11歯であるので、5対1のギヤ比である)。
ということで、どうにか最大80Kg の体重の生徒が乗る事が可能となった。プログラムについては以下のHPのものを参考に一部書き換え使っている。
https://www.instructables.com/id/Rideable-Segway-Clone-Low-Cost-and-Easy-Build/
その後色々変更改善点を上げたらきりがないのであるが、MPU6050は初期化後徐々に微妙に初期値からズレが生じ、ハンドルを前方に傾けると前に進むわけであるが、その傾け方が大きくなり、電源を入れてから数分してからTilt調整をしなければならない。
Sabertooth Dual 12A にすればよかったのですがこのモータドライバーだけで1万円近くするので一番後回しに使ってみたところ結果としてうまくゆきました。I2c通信で制御するのですが、I2c用の二本のケーブルともう一本のケーブルをarduinoに接続しています。このもう一本のケーブルは5V出力のケーブルでarduinoの電源として使っています。本当はいけないのかどうかわかりませんが、arduino5v出力のピンに5V入力し電源にしています。
ノイズにだいぶ悩まされ3ヶ月ぐらいうまく動かない状態がありましたが、制御基板の位置を踏み台の上部に持ってきたことによってうまく動くようになりました。
by KuniyoshiSugita
| 2020-04-24 14:28
| Arduinoロボット